基于可穿戴式上肢康復機器人設計

2021-01-12575

  上肢康復機器人用于腦卒中偏癱患者的康復訓練。采用耐磨外骨骼設計,氣動驅動。該機器人不僅可以直接、準確地模擬手臂的各種運動,還可以利用患者一側健康手臂的自主運動信息,直接驅動患者患肢進行后續康復運動。

  康復訓練可以很容易地實現患者上肢的被動、半主動、主動、隨動和組合訓練模式。有了這個機器人,中風偏癱患者可以在社區醫院或家庭接受個性化的康復訓練。一種可穿戴式外骨骼上肢康復訓練機器人,采用氣動控制,易于實現手臂和手指關節的運動仿真。

  該機器人采用三自由度設計,在肩關節處采用虛擬軸實現機構與上肢的緊密連接,在手腕處采用一套空間六桿機構實現手腕的伸屈、內收和外展兩個自由度。

  同時,在每個旋轉副處增加角度傳感器,采集反饋機構運動的角度信息,它可以直接準確地模擬機器人真實手臂的各種運動,還可以利用患者健康手臂的獨立運動信息,直接驅動患者患肢在另一側進行后續康復。


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